典型文献
基于改进动态窗口法的无人机避障航迹规划
文献摘要：
为解决无人机带运动学约束条件的避障航迹规划问题,给出了一种基于改进动态窗口法(Dynamic Window Ap?proach,DWA)的避障方法.根据运动学关系,将无人机的位置控制转换成速度控制,并根据速度窗口来预测下一刻的可能位置,然后通过最大化目标函数来选择最优的速度作为控制输入.同时,针对动态窗口法易陷入局部最优的问题,提出了一种无需全局先验信息的改进方法,通过量化探测空间信息,判断失效环境,然后从探测空间中寻找可通行区域,并设置虚拟目标点进行规避.最后根据仿真实验和分析,证明了所提方法的有效性和可行性.
文献关键词：
动态窗口法;无人机;避障;航迹规划;虚拟目标点
中图分类号：
作者姓名：
戴凯龙;贾子彦;潘玲佼
作者机构：
江苏理工学院 电气信息工程学院,江苏 常州213000
文献出处：
引用格式：
[1]戴凯龙;贾子彦;潘玲佼-.基于改进动态窗口法的无人机避障航迹规划)[J].智能计算机与应用,2022(07):114-117
A类：
B类：
改进动态窗口法,无人机避障,航迹规划,决无,运动学约束,规划问题,Dynamic,Window,Ap,proach,DWA,避障方法,位置控制,转换成,速度控制,一刻,控制输入,局部最优,先验信息,改进方法,空间信息,可通行区域,虚拟目标点
AB值：
0.350124
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