典型文献
基于隐马尔可夫的机械臂浅深度插入控制策略
文献摘要：
针对浅深度插入装配机械臂难以操控的问题,提出了一种基于隐马尔可夫的机械臂浅深度插入控制策略.首先,对浅深度插入操作进行了分析,通过采集人工操作数据,获得了力控的参数;其次,基于实测的人工操作数据,识别了力控参数的时序数据,并采用阻尼控制律对人工操作过程进行了建模;然后,利用隐马尔可夫模型对力控参数的时间序列数据进行了建模,得到了适用于机械臂浅深度插入的控制策略(该策略以隐马尔可夫模型在各个状态下的符号输出概率表示);最后,在多种应用场景中,采用UR106自由度机械臂分别开展了机械臂浅深度插入实验.研究结果表明:在机械臂装配过程中,采用该策略能够精准获得人工操作过程的阻尼控制参数情况,得到隐马尔可夫相对于各控制参数的标准差均值分布,从而实现其对多种应用场景的自如操控,这将对机械臂浅深度插入装配的自主执行提供有效的理论基础.
文献关键词：
机械零件装配;机械臂自动化装配;控制策略;浅深度插入;隐马尔可夫过程
中图分类号：
作者姓名：
贺道坤
作者机构：
南京信息职业技术学院 智能制造学院,江苏 南京210023
文献出处：
引用格式：
[1]贺道坤-.基于隐马尔可夫的机械臂浅深度插入控制策略)[J].机电工程,2022(06):854-861
A类：
浅深度插入,UR106,机械零件装配,机械臂自动化装配,隐马尔可夫过程
B类：
装配机,操控,人工操作,操作数,力控,时序数据,阻尼控制,控制律,操作过程,隐马尔可夫模型,时间序列数据,装配过程,控制参数,值分布,自如
AB值：
0.12486
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
