典型文献
遗传算法与LuGre摩擦模型的非线性摩擦力观测器设计
文献摘要:
广泛存在于机械系统中的摩擦现象在系统处于低速运动时会表现出复杂的强非线性特征,将大幅度降低系统位置控制性能,因此需要将摩擦现象进行模型化分析并纳入系统特性.对常见的摩擦模型进行了介绍和分析;并以能够较为全面描述摩擦现象丰富特性的LuGre摩擦模型作为基础,讨论并分析了其数学特性;采用遗传算法对其6个未知参数进行识别,设计了一种非线性摩擦力观测器.通过仿真与试验,对遗传算法的有效性和摩擦力观测器的效果进行了验证.试验表明,提出的摩擦观测器与传统摩擦模型相比,能使系统跟随滞后量减小40%,实现系统理想的控制性能和轨迹跟踪精度.
文献关键词:
摩擦现象;LuGre摩擦模型;遗传算法;非线性摩擦力观测器
中图分类号:
作者姓名:
黄智鹏;徐悦鹏;曹瑞康;付承伟;任旺;孔祥东;李文锋
作者机构:
燕山大学机械工程学院,河北秦皇岛 066004
文献出处:
引用格式:
[1]黄智鹏;徐悦鹏;曹瑞康;付承伟;任旺;孔祥东;李文锋-.遗传算法与LuGre摩擦模型的非线性摩擦力观测器设计)[J].液压与气动,2022(08):58-69
A类:
非线性摩擦力观测器
B类:
LuGre,摩擦模型,观测器设计,机械系统,摩擦现象,低速,强非线性,非线性特征,大幅度降低,系统位置,位置控制,控制性能,模型化,系统特性,未知参数,仿真与试验,轨迹跟踪精度
AB值:
0.241124
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