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隧道清理机器人机械臂被动柔顺性控制研究
文献摘要：
在机械臂作业过程中，柔顺性控制能够有效减小振动与冲击，提高机械臂的作业稳定性和环境适应性。对于接触力较大、精度要求不高的工况来说，主动柔顺控制的设计成本和制造成本均较高，因此有必要研究被动柔顺控制。针对核电站取水涵管的隧道清理机器人机械臂，本文对现有的伸缩式机械臂进行仿真分析，将液压缸等效为弹簧阻尼系统（被动柔顺控制），研究了在冲击载荷下的响应特性，通过改进机械臂的结构，获得了更好的柔顺性，并通过仿真进行验证。
文献关键词：
被动柔顺控制;核电;隧道清理机器人;冲击
中图分类号：
作者姓名：
刘欢
作者机构：
中核凯利深圳核能服务股份有限公司武汉分公司 湖北 武汉 430000
文献出处：
引用格式：
[1]刘欢-.隧道清理机器人机械臂被动柔顺性控制研究)[J].中国机械,2022(25):56-58
A类：
隧道清理机器人,被动柔顺控制
B类：
机械臂,柔顺性,作业过程,小振动,作业稳定性,环境适应性,接触力,精度要求,主动柔顺控制,设计成本,制造成本,核电站,取水,涵管,伸缩式,液压缸,弹簧阻尼系统,冲击载荷,响应特性
AB值：
0.224458
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