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基于作业任务特点的机器人末端速度规划研究
文献摘要：
为研究不同作业任务下的工业机器人轨迹末端速度规划问题,对梯形规划、三次多项式及S型曲线等典型方法进行对比研究.结合工业机器人的典型应用对速度的不同要求,通过仿真实验研究三种规划方法下机器人的位置精度及运动曲线光顺性,为码垛、上下料、打磨等常见作业任务推荐机器人末端速度规划方法,并为机器人速度控制系统设计提供借鉴.
文献关键词：
工业机器人;作业任务;末端速度;加减速规划
中图分类号：
作者姓名：
詹庆荣;江本赤;李健康;吴路路
作者机构：
安徽工程大学 机械工程学院,安徽 芜湖 241000
文献出处：
引用格式：
[1]詹庆荣;江本赤;李健康;吴路路-.基于作业任务特点的机器人末端速度规划研究)[J].赤峰学院学报（自然科学版）,2022(02):13-16
A类：
B类：
作业任务,末端速度,速度规划,规划研究,工业机器人,机器人轨迹,规划问题,梯形,三次多项式,典型应用,规划方法,下机,位置精度,光顺,码垛,上下料,打磨,任务推荐,速度控制系统,控制系统设计,加减速规划
AB值：
0.421515
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