典型文献
一种机器人的栅格-语义地图构建方法
文献摘要：
基于点云插入或分割的语义地图构建方法存在空间复杂度高、计算资源消耗多等问题,针对以上问题,提出一种移动机器人的栅格语义融合地图构建方法.首先,运用激光雷达构建栅格地图作为融合地图的框架;然后,采用YOLO-v3-tiny获取环境语义信息,并将其属性信息及其在3D环境中的笛卡尔坐标映射至栅格地图,形成上层语义地图;最后,通过随机采样和K-means对空间区域进行划分.实验结果表明,所提方法能实时获取环境结构的信息和语义信息,所构建的融合地图为目标搜索任务提供语义信息引导,相比穷举式目标搜索,减少了74.8％ 的时间代价,提高了目标搜索任务的执行效率.
文献关键词：
移动机器人;栅格-语义地图;K-means聚类
中图分类号：
作者姓名：
李东;洪涛;张波涛
作者机构：
杭州电子科技大学自动化学院,浙江杭州310018
文献出处：
引用格式：
[1]李东;洪涛;张波涛-.一种机器人的栅格-语义地图构建方法)[J].杭州电子科技大学学报,2022(02):21-26,63
A类：
环境语义信息
B类：
语义地图,地图构建,构建方法,点云,空间复杂度,计算资源,资源消耗,移动机器人,格语,语义融合,激光雷达,栅格地图,YOLO,v3,tiny,取环,属性信息,笛卡尔,坐标映射,随机采样,means,空间区域,目标搜索,搜索任务,信息引导,穷举,执行效率
AB值：
0.389022
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