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基于射线模型的改进全局路径规划算法
文献摘要：
针对目前服务于移动机器人的全局路径规划算法存在拐点多、耗时长或递归计算复杂等问题,本文提出一种基于射线模型的改进全局路径搜索算法.利用形态学滤波处理障碍物栅格地图,并引入碰撞估值增加靠近障碍物的栅格的代价值,形成梯度代价栅格地图.结合射线模型从起点向终点进行射线搜索,并在搜索过程中通过逆向优化算法优化路径.通过实验证明该全局路径规划算法比A*算法拥有更好的平滑性、灵活性、稳定性以及更短的路程,且搜索速度比A*快50％,移动机器人可以更安全、简洁的路径向目标点移动.
文献关键词：
全局路径规划;射线模型;逆向优化;移动机器人;改进A*算法
中图分类号：
作者姓名：
蒋林;方东君;周和文;黄惠保
作者机构：
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室,湖北武汉430081;武汉科技大学机器人与智能系统研究院,湖北武汉430081;珠海市一微半导体有限公司,广东珠海519000
文献出处：
引用格式：
[1]蒋林;方东君;周和文;黄惠保-.基于射线模型的改进全局路径规划算法)[J].电子学报,2022(03):548-556
A类：
B类：
射线模型,全局路径规划,路径规划算法,移动机器人,拐点,递归计算,路径搜索算法,形态学滤波,滤波处理,障碍物,栅格地图,估值,线搜索,逆向优化,算法优化,平滑性,路程,速度比,标点
AB值：
0.264646
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