典型文献
一种基于障碍物登陆点检测的全局路径规划算法
文献摘要：
地图栅格化是机器人路径规划的常用方法,但地图规模的扩大会造成搜索栅格数量呈指数级增长,使得算法效率大幅下降.针对这一问题,提出了一种基于障碍物登陆点检测的全局路径规划算法.依据障碍物的分布特点,通过计算障碍物映射角寻找登陆点,并在障碍物边缘区域建立赋权图,缩小结点搜索范围,避免大规模搜索栅格结点;然后,依据赋权图特点对Dijkstra算法进行改进,利用改进的Dijkstra搜索全局最短路径.分别将所提的算法与传统A*算法及其变体JPS算法进行实验对比,结果表明,所提算法比传统A*算法以及JPS算法规划路径略短,搜索速度更快,尤其在走廊等障碍物块较少的大规模地图中,搜索时间仅为A*算法的1/8,JPS算法的1/3.
文献关键词：
障碍物块;登陆点;碰撞检测;Dijkstra;路径规划
中图分类号：
作者姓名：
王磊;王毓;孙力帆
作者机构：
河南科技大学 国际教育学院,洛阳 471023;河南科技大学 信息工程学院,洛阳 471023
文献出处：
引用格式：
[1]王磊;王毓;孙力帆-.一种基于障碍物登陆点检测的全局路径规划算法)[J].中国惯性技术学报,2022(03):388-394
A类：
障碍物块
B类：
登陆点,点检,全局路径规划,路径规划算法,栅格化,机器人路径规划,常用方法,扩大会,数级,算法效率,射角,边缘区域,赋权图,小结,结点,搜索范围,Dijkstra,最短路径,变体,JPS,实验对比,规划路径,走廊,搜索时间,碰撞检测
AB值：
0.312933
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