典型文献
基于障碍物可达区域预测的机器人实时避障算法
文献摘要：
针对复杂环境下的机器人路径规划与自主避障问题,提出了基于动态障碍物可达区域预测的实时避障算法.对静态障碍物进行描述和建模,建立动态障碍物状态更新预测方程,实现对动态障碍物质心可达区域的预测.分别面向动态、静态障碍物提出基于可达区域预测的多步椭圆包络势场和基于新型Sigmoid函数的势场,修正目标的对数Lyapunov引力场,给出多类型障碍物空间下的机器人实时避障算法.数值仿真和实验结果表明,与传统方法相比实时避障算法可使机器人避障过程中的路径长度更短、安全性更高及最大行驶角变化幅值更小.
文献关键词：
机器人;可达区域预测;多步椭圆包络势场;Sigmoid函数势场;实时避障
中图分类号：
作者姓名：
彭帆;谢永芳;陈晓方;殷泽阳
作者机构：
中南大学 自动化学院,湖南 长沙 410083
文献出处：
引用格式：
[1]彭帆;谢永芳;陈晓方;殷泽阳-.基于障碍物可达区域预测的机器人实时避障算法)[J].东北大学学报（自然科学版）,2022(09):1225-1233
A类：
可达区域预测,多步椭圆包络势场
B类：
实时避障,避障算法,复杂环境,机器人路径规划,自主避障,动态障碍物,静态障碍物,状态更新,预测方程,质心,Sigmoid,Lyapunov,引力场,多类型,物空间,机器人避障,路径长,大行
AB值：
0.235472
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
