典型文献
基于逆深度滤波的双目折反射全景相机动态SLAM系统
文献摘要：
为了在复杂的动态环境下能够准确地估计折反射全景相机的位姿,提出一种基于逆深度滤波的双目折反射全景相机动态SLAM系统.分析了双目折反射全景相机系统,在球面进行三角化计算出空间点的深度信息.采用一种基于贝叶斯滤波的逆深度滤波器,对动态地图点进行剔除,只使用静态地图点对折反射全景相机进行位姿估计,可以在动态环境下得到精确的相机位姿估计结果.分别在低动态环境和高动态环境下进行了实验,实验结果表明,在高动态环境中,传统的SLAM系统计算的轨迹出现漂移,而基于逆深度滤波的双目折反射全景相机动态SLAM系统始终可以稳定运行.所提方法在两段高动态环境下的绝对轨迹误差的均方根误差分别为0.52 m和0.56 m,精度比传统的全景SLAM系统提升了96.35％.
文献关键词：
折反射全景相机;同时定位与地图构建;动态环境;逆深度滤波
中图分类号：
作者姓名：
张裕;张越;张宁;吕耀文;徐熙平
作者机构：
长春理工大学光电工程学院,吉林长春130022
文献出处：
引用格式：
[1]张裕;张越;张宁;吕耀文;徐熙平-.基于逆深度滤波的双目折反射全景相机动态SLAM系统)[J].光学精密工程,2022(11):1282-1289
A类：
逆深度滤波,折反射全景相机
B类：
双目,SLAM,动态环境,机系统,球面,三角化,深度信息,贝叶斯滤波,滤波器,动态地图,静态地图,对折,下得,相机位姿估计,高动态,漂移,两段,系统提升,同时定位与地图构建
AB值：
0.164302
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