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一种柔性机械臂减振方法的研究
文献摘要：
针对工业机器人机械臂在运动结束后的残余振动的问题,研究团队提出了一种基于柔性机械臂运动参数配置的振动抑制新方法.通过把机械臂的运动分解成加速、匀速、减速三个阶段,配置其运动角加速度及运动角速度值,使其加减速段的运动时间t约为机械臂固有振动周期T的正整数倍,即可实现对系统残余振动的抑制.研究团队详细阐述了此振动抑制方法的理论基础和原理,首先对无阻尼减振系统进行分析,并以此为依据进一步对有阻尼减振系统进行分析,最终得到二阶阻尼系统残余振动的最大抑制率,以期为工业机器人机械臂减振提供一定参考.
文献关键词：
柔性机械臂;振动抑制;固有周期
中图分类号：
作者姓名：
韩瑞泊;贾晨辉;孙超
作者机构：
长安大学工程机械学院,陕西西安 710064
文献出处：
引用格式：
[1]韩瑞泊;贾晨辉;孙超-.一种柔性机械臂减振方法的研究)[J].南方农机,2022(22):157-160
A类：
B类：
柔性机械臂,工业机器人,残余振动,研究团队,运动参数,参数配置,振动抑制,运动分解,分解成,匀速,角加速度,角速度,加减速,运动时间,固有振动,振动周期,正整数,整数倍,抑制方法,无阻,阻尼减振,减振系统,阻尼系统,抑制率,固有周期
AB值：
0.408401
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