典型文献
基于最优空间的猕猴桃双臂并行采摘平台设计与试验
文献摘要：
为使多关节双臂并行采摘空间与猕猴桃棚架空间相适应,以保证双臂间采摘区域连续无漏果且采摘面积最大化,采用理论与试验相结合的方法对双臂并行采摘平台进行设计.首先,结合机械手工作空间和棚架空间等效模型,分析确定了双臂空间布局方案;然后,通过对双臂并行采摘效率进行理论分析确定优化设计变量,以采摘面积最大和公共区域占比最小为指标建立目标优化函数,利用粒子群算法求解得最优双臂相对安装位置870 mm、最优双臂安装高度1 020 mm和移动平台最大间歇式前进步距450 mm;在此基础上,建立了双臂开链运动模型及其位置层约束关系;最后,为验证采摘空间适应性及整机作业性能,搭建双臂并行采摘平台样机并进行了果实定位误差试验和双臂并行采摘试验.结果表明:果实平均水平和深度定位误差分别为5.0 mm和8.3 mm,基本满足猕猴桃采摘要求,平均果实位置遍历成功率为92.09％,双臂能够遍历除奇异点外所要求的目标果实点,平均果实采摘成功率为82.10％,平均单果采摘时间为5.86 s,通过位姿调整双臂在共享空间可以改善运动冲突问题,验证了猕猴桃双臂并行采摘平台的作业可行性.
文献关键词：
猕猴桃;双机械臂;开链模型;采摘平台;粒子群算法
中图分类号：
作者姓名：
崔永杰;马利;何智;朱玉桃;王寅初;李凯
作者机构：
西北农林科技大学机械与电子工程学院,陕西杨凌712100;农业农村部农业物联网重点实验室,陕西杨凌712100;陕西省农业信息感知与智能服务重点实验室,陕西杨凌712100
文献出处：
引用格式：
[1]崔永杰;马利;何智;朱玉桃;王寅初;李凯-.基于最优空间的猕猴桃双臂并行采摘平台设计与试验)[J].农业机械学报,2022(08):132-143
A类：
开链模型
B类：
猕猴桃,双臂,采摘平台,平台设计,棚架,架空,无漏,机械手,工作空间,等效模型,布局方案,设计变量,公共区域,目标优化函数,粒子群算法,安装位置,安装高度,移动平台,大间,间歇式,步距,运动模型,约束关系,空间适应,整机,作业性能,样机,实定,定位误差,采摘试验,平均水平,深度定位,摘要,遍历,奇异点,所要,采摘成功率,单果,采摘时间,过位,位姿调整,共享空间,双机械臂
AB值：
0.369406
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