典型文献
基于场景图谱的室内移动机器人目标搜索
文献摘要：
在移动机器人执行日常家庭任务时,首先需要其能够在环境中避开障碍物,自主地寻找到房间中的物体.针对移动机器人如何有效在室内环境下对目标物体进行搜索的问题,提出了一种基于场景图谱的室内移动机器人目标搜索,其框架结合了导航地图、语义地图和语义关系图谱.在导航地图的基础上建立了包含地标物体位置信息的语义地图,机器人可以轻松对地标物体进行寻找.对于动态的物体,机器人根据语义关系图中物体之间的并发关系,优先到关系强度比较高的地标物体旁寻找.通过物理实验展示了机器人在语义地图和语义关系图的帮助下可以实现在室内环境下有效地寻找到目标,并显著地减少了搜索的路径长度,证明了该方法的有效性.
文献关键词：
移动机器人;场景图谱;导航地图;语义地图;语义关系图谱;目标搜索;地标物体;动态物体
中图分类号：
作者姓名：
周方波;赵怀林;刘华平
作者机构：
上海应用技术大学电气与电子工程学院,上海201418;清华大学计算机科学与技术系,北京100084;清华大学智能技术与系统国家重点实验室,北京100084
文献出处：
引用格式：
[1]周方波;赵怀林;刘华平-.基于场景图谱的室内移动机器人目标搜索)[J].智能系统学报,2022(05):1032-1038
A类：
场景图谱,语义关系图谱,地标物体
B类：
移动机器人,目标搜索,避开,障碍物,房间,室内环境,导航地图,语义地图,位置信息,轻松,中物,关系强度,强度比,物理实验,路径长,动态物体
AB值：
0.142306
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