典型文献
基于改进BIT*算法的机器人路径规划研究
文献摘要：
针对BIT*存在小样本下路径规划成功率低、冗余大样本下路径规划效率有待提高的问题,提出基于样本增量生成和概率随机几何图的BIT*-SP算法,设计了生成样本和选择样本的启发式函数.实验结果表明,BIT*-SP算法在小样本下路径规划成功率大幅度提高,且能更快找到初始解;在大样本下能用更短的时间找到一条优秀的路径,规划速度显著提升.该算法鲁棒性高,在简单及复杂环境中都能适用,性能高效.
文献关键词：
路径规划;移动机器人;BIT*;采样算法;随机几何图
中图分类号：
作者姓名：
张伯泉;刘嘉栋
作者机构：
广东工业大学 计算机学院,广州510006
文献出处：
引用格式：
[1]张伯泉;刘嘉栋-.基于改进BIT*算法的机器人路径规划研究)[J].计算机应用研究,2022(01):59-63
A类：
随机几何图
B类：
BIT,机器人路径规划,规划研究,小样本,划成,大样本,规划效率,SP,启发式函数,大幅度提高,初始解,复杂环境,移动机器人,采样算法
AB值：
0.257954
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