典型文献
巡检机器人导航系统研究与设计
文献摘要：
针对渔场巡检导航出现的行驶速度慢、安全系数低等问题,文中提出一种RTK-GAN-CNN-MFAC组合导航系统.在大范围内,使用实时差分定位(RTK)获取巡检机器人的准确位置,通过无模型自适应控制(MFAC)方式控制巡检机器人运行速度并按照既定路线行驶.采用单目相机获取障碍物图片数据,通过生成式对抗网络(GAN)对图片进行处理;然后设计卷积神经网络(CNN)训练分类模型,通过模型对巡检机器人行驶中的实时图片进行分类处理,若识别到巡检机器人前方存在障碍物,则切换为GAN-CNN-MFAC视觉避障,对障碍物进行避障.实验结果表明,RTK-GAN-CNN-MFAC组合导航系统在无障碍物时运动速度较快,遇到障碍物时可以安全避开,具有良好的有效性和实时性.
文献关键词：
组合导航;巡检机器人;位置获取;运行速度控制;图片数据获取;图片处理;分类模型设计;视觉避障
中图分类号：
作者姓名：
宋明磊;谢丽蓉;安冬
作者机构：
新疆大学 电气工程学院,新疆 乌鲁木齐 830047;中国农业大学 信息与电子工程学院,北京 100083
文献出处：
引用格式：
[1]宋明磊;谢丽蓉;安冬-.巡检机器人导航系统研究与设计)[J].现代电子技术,2022(24):23-29
A类：
图片数据获取,分类模型设计
B类：
巡检机器人,机器人导航系统,研究与设计,渔场,行驶速度,速度慢,安全系数,RTK,GAN,MFAC,组合导航系统,时差,差分定位,无模型自适应控制,既定,单目相机,障碍物,生成式对抗网络,人行,分类处理,前方,视觉避障,无障碍,时运,运动速度,避开,位置获取,运行速度控制,图片处理
AB值：
0.278029
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