典型文献
半结构化环境稀疏点云可通行区域检测方法
文献摘要：
传统的激光雷达可通行区域检测算法实时性好,但算法通常对点云数据的高度特征依赖较强,半结构化环境中斜坡等区域高度特征不稳定,易降低算法的性能.基于半结构化环境下三维稀疏点云数据,提出了一种基于直线特征的可通行区域实时检测算法,预处理原始点云数据,并从中速提取直线特征;对直线聚类和筛选,从而提取有效的直线特征;使用直线特征检测结构化障碍物和非结构化障碍物;标记出可通行区域,并构建环境地图.实验结果表明,在校园半结构化环境中,该算法可以较稳定地检测可通行区域,在检测路缘石等高度较低的障碍物时表现出良好的性能,并且适应斜坡、颠簸、负障碍等地面.
文献关键词：
三维稀疏点云;直线特征提取;半结构化环境;可通行区域
中图分类号：
作者姓名：
洪洋;袁夏;高飞;成诚;杨欢;陈耀忠;陆建峰
作者机构：
南京理工大学,南京 210094;海装上海局驻南京地区第四军事代表室,南京 210008;北方信息控制研究院集团有限公司,南京 211100
文献出处：
引用格式：
[1]洪洋;袁夏;高飞;成诚;杨欢;陈耀忠;陆建峰-.半结构化环境稀疏点云可通行区域检测方法)[J].计算机工程与应用,2022(18):251-259
A类：
半结构化环境,三维稀疏点云
B类：
可通行区域检测,激光雷达,检测算法,点云数据,高度特征,斜坡,实时检测,始点,中速,特征检测,检测结构,障碍物,非结构化,记出,建环,环境地图,路缘石,颠簸,直线特征提取
AB值：
0.198809
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