典型文献
半结构化环境下基于三维点云的可通行区域检测算法
文献摘要：
在半结构化环境下,传统检测算法受到路缘石、坡道、弯道、负障碍等因素影响,算法的检测性能明显下降.因此,提出了一种通过融合道路边界和障碍物检测来提取可通行区域的算法.该算法首先利用约束条件提取局部范围内的特征点及特征直线.其次,通过直线段特征聚类、RANSAC筛选和三次B样条曲线拟合等方式获取完整的道路边界,并采用动态阈值的方式对障碍物进行检索.最后,融合道路边界和障碍物检测结果形成可通行区域.对比实验结果表明,在类似校园的半结构化环境下,该算法能够适应弯道、坡道、负障碍等场景,同时实现更加稳定、准确、快速的可通行区域检测,显著地提升算法性能.
文献关键词：
三维点云;半结构化环境;直线提取;曲线拟合;可通行区域检测
中图分类号：
作者姓名：
庄博
作者机构：
南京理工大学计算机科学与工程学院 南京 211094
文献出处：
引用格式：
[1]庄博-.半结构化环境下基于三维点云的可通行区域检测算法)[J].计算机与数字工程,2022(11):2435-2442
A类：
半结构化环境
B类：
三维点云,可通行区域检测,检测算法,路缘石,坡道,弯道,检测性能,道路边界,障碍物检测,特征点,直线段,特征聚类,RANSAC,样条曲线拟合,动态阈值,进行检索,果形,算法性能,直线提取
AB值：
0.263356
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
