典型文献
基于行星齿轮机构的牵引式欠驱动机械手设计
文献摘要：
为实现夹持力调节和目标物体抓取功能,设计了一种基于行星齿轮机构的牵引式欠驱动机械手.该机械手采用不固定输出轴和内齿圈的行星齿轮机构来分配2种互斥的运动,一种用于手指的转动,实现机械手的夹持功能;另一种用于皮带轮的无限转动,通过皮带实现目标物体的拉入功能.相对于腱绳式和连杆式欠驱动机械手,这种单输入双输出形式不仅能够保持机械手的自适应性,同时还能降低机械手的耦合程度.根据行星齿轮机构的这种传动特点,设计了阻力矩调节机构,实现了机械手的夹持力调节功能.夹持力测试实验表明,在阻力矩调节机构的作用下,机械手能有效调节夹持力.抓取实验结果表明,机械手能够实现对刚性和柔性目标物体的抓取操作,验证了机械手设计的有效性.
文献关键词：
欠驱动;机械手;夹持力;行星齿轮
中图分类号：
作者姓名：
蔡军;左俊伟;顾逸霏;马鑫
作者机构：
重庆邮电大学,重庆 400065
文献出处：
引用格式：
[1]蔡军;左俊伟;顾逸霏;马鑫-.基于行星齿轮机构的牵引式欠驱动机械手设计)[J].机器人,2022(06):641-648
A类：
B类：
行星齿轮机构,牵引式,欠驱动,机械手,夹持力,物体抓取,该机,输出轴,内齿圈,互斥,手指,转动,皮带轮,实现目标,拉入,连杆式,自适应性,阻力矩,调节机构,调节功能,测试实验,抓取实验
AB值：
0.249237
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