典型文献
基于PID-SMC方法的无人车轨迹跟踪横向控制策略
文献摘要：
针对车辆运动轨迹跟踪的横向控制,基于恒定横摆角速度的假设搭建预瞄驾驶员模型,根据驾驶员模型和车辆二自由度模型搭建输入量为横摆角速度偏差,输出为前轮转角的滑模控制器,以进行轨迹的横向跟踪控制.在此基础上,基于PID对滑模控制器的输入横摆角速度偏差进行补偿控制以消除单点预瞄模型的建模误差所带来的影响.通过仿真分析对比PID-SMC与单独使用PID和滑模控制器的控制效果,结果表明,通过PID补偿的滑模控制器能显著提高跟踪精度,消除转向过程中的稳态误差.
文献关键词：
横向控制;单点预瞄模型;滑模控制;PID补偿
中图分类号：
作者姓名：
韩爱国;李志新
作者机构：
武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室,武汉430070;武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心,武汉430070;武汉理工大学湖北省新能源与智能网联车工程技术研究中心,武汉430070
文献出处：
引用格式：
[1]韩爱国;李志新-.基于PID-SMC方法的无人车轨迹跟踪横向控制策略)[J].武汉理工大学学报,2022(03):40-45
A类：
单点预瞄模型
B类：
PID,SMC,无人车,横向控制,运动轨迹跟踪,横摆角速度,驾驶员模型,二自由度模型,模型搭建,输入量,前轮转角,滑模控制器,跟踪控制,补偿控制,建模误差,分析对比,跟踪精度,稳态误差
AB值：
0.246943
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