典型文献
基于自适应反演法的轮式AGV轨迹跟踪方法
文献摘要：
文中建立AGV的位姿误差微分方程,基于反演法设计AGV的轨迹跟踪控制器;依据期望速度、横向误差和航向误差设计模糊控制器,自适应动态调整控制器中的各个参数,提高控制器对不同速度和跟踪误差的适应能力;在搭建的Carsim-Simulink联合仿真平台和实车实验平台上对所设计的轨迹跟踪控制器进行仿真和实际测试.结果表明:所设计的控制器在不同作业条件下都能快速精确地跟踪期望轨迹,具有较快的收敛速度和较强的鲁棒性.
文献关键词：
轮式AGV;轨迹跟踪控制;反演法;模糊控制
中图分类号：
作者姓名：
曹小华;张朝;周志刚;王俊武
作者机构：
武汉理工大学交通与物流工程学院 武汉 430063;武汉普罗劳格科技股份有限公司 武汉 430030
文献出处：
引用格式：
[1]曹小华;张朝;周志刚;王俊武-.基于自适应反演法的轮式AGV轨迹跟踪方法)[J].武汉理工大学学报（交通科学与工程版）,2022(06):1129-1134
A类：
B类：
反演法,轮式,AGV,跟踪方法,位姿误差,微分方程,轨迹跟踪控制器,期望速度,航向误差,模糊控制器,调整控制,跟踪误差,Carsim,Simulink,联合仿真平台,实车实验,实验平台,实际测试,作业条件,收敛速度
AB值：
0.337663
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