典型文献
两轮平衡机器人系统控制方法探究
文献摘要：
两轮平衡机器人的工作原理类似于倒立摆,控制器在自平衡和稳定中起着至关重要的作用.文章介绍了一种两轮平衡机器人的设计.文章的重点是使用线性二次调节器(LQR)控制器来控制两轮平衡机器人.通过6轴传感器来进行互补滤波得到姿态信息,通过编码器得到机器人的速度信息.两轮平衡机器人的控制采用LQR控制器,其中包含调节电机速度和旋转方向.LQR控制建模基于线性运动方程,其中的运动学和电气参数通过实验确定.实验结果表明,LQR控制器能够很好地将两轮机器人保持在平衡状态.
文献关键词：
两轮平衡机器人;LQR控制器;互补滤波
中图分类号：
作者姓名：
王煜
作者机构：
重庆邮电大学,重庆 400065
文献出处：
引用格式：
[1]王煜-.两轮平衡机器人系统控制方法探究)[J].今日自动化,2022(03):25-27
A类：
两轮平衡机器人
B类：
机器人系统,系统控制,方法探究,倒立摆,自平衡,线性二次调节器,LQR,互补滤波,姿态信息,编码器,速度信息,节电,旋转方向,线性运动,运动方程,运动学,电气参数,轮机,人保,平衡状态
AB值：
0.276892
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
