典型文献
变路径穿刺机器人的微控制器嵌入式控制设计
文献摘要：
针对变路径微创医疗机器人手术前端柔性精准穿刺的关键技术问题,采用嵌入式控制方法,突破柔性精准微创穿刺机器人的控制技术;主要通过上位机运动参数交互控制指令设置、摇杆控制指令输出、微控制器的串口指令接收和DMA大数据快速采集,进行控制信号的A/D精准转换和平均值滤波处理,并通过驱动器的细分和数字脉冲信号控制实现机器人所用步进电机的速度曲线逼近工程技术需求的S型加减速曲线,完成穿刺变路径、进针和旋转的多自由度方位主从操作精准控制.
文献关键词：
微创机器人;精准穿刺;柔性变路径进针;嵌入式微控制器
中图分类号：
作者姓名：
孙椰望;孙阿祥;黄琳;邵鸿翔;罗扉;杨鲁伟
作者机构：
中国科学院低温工程学重点实验室(理化技术研究所),北京 100190;洛阳理工学院,河南洛阳 471023;洛阳北控水务集团有限公司,河南洛阳 471003
文献出处：
引用格式：
[1]孙椰望;孙阿祥;黄琳;邵鸿翔;罗扉;杨鲁伟-.变路径穿刺机器人的微控制器嵌入式控制设计)[J].中国高新科技,2022(10):5-9
A类：
柔性变路径进针
B类：
穿刺机器人,嵌入式控制,控制设计,微创医疗,医疗机器人,机器人手术,手术前,精准穿刺,精准微创,微创穿刺,上位机,机运,运动参数,交互控制,控制指令,摇杆,串口,DMA,快速采集,控制信号,均值滤波,滤波处理,过驱动,驱动器,脉冲信号,信号控制,步进电机,速度曲线,逼近,技术需求,加减速曲线,多自由度,主从,精准控制,微创机器人,嵌入式微控制器
AB值：
0.467466
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