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绘图机器人轨迹规划与优化控制方法
文献摘要：
针对绘图机器人在斜面绘图过程中轨迹规划中存在的问题,提出了基于绘图机器人关节空间姿态角度多项式函数的轨迹规划与优化控制方法.采用此方法,调整绘图机器人的空间姿态,优化绘图机器人的绘图路径,解决了绘图机器人规划轨迹中存在的不可达到的目标姿态问题.运行结果表明,此方法有效、可行.
文献关键词：
绘图机器人;轨迹规划;工件坐标系;关节角度;奇点
中图分类号：
作者姓名：
刘立业
作者机构：
石家庄职业技术学院 电气与电子工程系,河北 石家庄 050081
文献出处：
引用格式：
[1]刘立业-.绘图机器人轨迹规划与优化控制方法)[J].石家庄职业技术学院学报,2022(04):7-10
A类：
绘图机,绘图机器人
B类：
机器人轨迹规划,优化控制方法,斜面,机器人关节,关节空间,空间姿态,姿态角度,多项式函数,工件坐标系,关节角度,奇点
AB值：
0.193986
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