典型文献
自适应LOS制导结合MPC控制的车辆循迹优化
文献摘要：
为提升无人驾驶车辆循迹过程的动态响应能力,确保车辆能快速且稳定地跟踪参考路线,首先基于模糊控制的思想,在传统视线(line-of-sight,LOS)制导策略中引入了时变前视距离,提出了改进后的自适应LOS制导策略,把目标轨迹的跟踪简化为目标点航向的跟踪.其次,建立车辆三自由度动力学模型,并结合自适应LOS状态方程设计路径跟踪系统的线性数学模型.最后,基于模型预测原理,使用多步预测、滚动实时优化、反馈校正等控制方式,求解出最优反馈的方向盘控制指令.本文为验证上述所提及跟踪策略的有效性,在Simulink仿真环境中分别以直线路径和曲线路径作为参考轨迹进行追踪仿真实验,结果表明:所提自适应LOS制导策略能使循迹车辆的轨迹横向误差和航向误差迅速地收敛到零,从而验证了改进LOS制导算法可以提高无人车路径跟踪的响应速度和平稳性.
文献关键词：
自动驾驶;动力学模型;自适应视线制导法;路径跟踪;模型预测控制
中图分类号：
作者姓名：
刘清河;王泽文;赵立军
作者机构：
哈尔滨工业大学 汽车工程学院,山东 威海264209
文献出处：
引用格式：
[1]刘清河;王泽文;赵立军-.自适应LOS制导结合MPC控制的车辆循迹优化)[J].哈尔滨工业大学学报,2022(01):96-104
A类：
自适应视线制导法
B类：
LOS,MPC,循迹,无人驾驶车辆,动态响应,响应能力,模糊控制,line,sight,制导策略,前视距离,目标轨迹,标点,立车,三自由度,状态方程,设计路径,路径跟踪,跟踪系统,基于模型,多步预测,滚动,实时优化,反馈校正,控制方式,解出,方向盘,控制指令,Simulink,仿真环境,航向误差,制导算法,无人车,车路,响应速度,平稳性,自动驾驶,模型预测控制
AB值：
0.392191
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