典型文献
基于高阶干扰观测器的水下滑翔机迭代学习控制
文献摘要：
水下滑翔机可作为移动平台搭载声学多普勒海流计AD2CP进行长航程大范围多尺度海流观测,其高精度的俯仰角控制是海流观测数据准确性的重要保证.模型的不确定性和复杂扰动为水下滑翔机精准俯仰角控制带来了困难.对此,提出一种结合干扰观测器和模型迭代学习律的二元通道控制方案.基于拉格朗日动力学原理建立了水下滑翔机可量测的标称模型,并将异于标称模型的信息(模型参数变化、不可量测模型信息、环境扰动等)视为"总扰动".利用标称模型设计了模型迭代学习律,抑制滑翔机剖面轨迹运动相关周期性扰动.对于不可建模的非轨迹周期相关复杂干扰,设计了高阶干扰观测器进行高精度估计,并通过选择适当的补偿增益进行扰动前馈补偿.理论分析证明了所设计的模型迭代学习律和高阶干扰观测器的稳定性,仿真实验验证了该算法的有效性.
文献关键词：
水下滑翔机;标称模型;总扰动;高阶干扰观测器;模型迭代学习;重复扰动;非重复扰动;二元通道
中图分类号：
[3]
交通运输（U）
/
水路运输（U6）
/
船舶工程（U66）
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各种船舶（U674）
/
科学研究用船（U674.8）
/
船舶：按航行状态分（U674.94）
/
潜水船（U674.941）
作者姓名：
周丽芹;傅金辉;宋大雷;贺同福;姜迁里
作者机构：
中国海洋大学 工程学院,山东 青岛 266100;中国海洋大学 海洋高等研究院,山东 青岛 266100
文献出处：
引用格式：
[1]周丽芹;傅金辉;宋大雷;贺同福;姜迁里-.基于高阶干扰观测器的水下滑翔机迭代学习控制)[J].现代电子技术,2022(23):97-104
A类：
高阶干扰观测器,AD2CP,二元通道,重复扰动,非重复扰动
B类：
水下滑翔机,迭代学习控制,移动平台,搭载,声学,行长,长航,航程,海流观测,俯仰角,观测数据,数据准确性,模型迭代学习,学习律,通道控制,控制方案,拉格朗日,力学原理,标称模型,异于,参数变化,环境扰动,总扰动,模型设计,周期性扰动,精度估计,扰动前馈补偿
AB值：
0.182826
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