典型文献
基于遗传算法的Delta并联机器人机械结构工作空间逆解研究
文献摘要：
以Delta并联机器人的工作空间和可达工作空间的关系为基础,建立尺度综合逆解的主函数、工作空间上与点位置有关的惩罚函数和基于运动性能指标的惩罚函数,最终可求得目标总函数.依据遗传算法选择种群、设定遗传算法参数范围,对目标总函数编制程序,进行一定迭代运算之后就会产生参数的最优解.绘制工作空间平面视图,可验证遗传算法产生的一组四个参数L1、L2、e、H的最优解,能够满足工作空间和运动性能的要求.遗传算法的引入,可提高并联机器人体系的精确度,降低人工复检工作的难度,从而提升工业生产效率.
文献关键词：
并联机器人;工作空间;遗传算法;结构分析
中图分类号：
作者姓名：
张广祥;李玉爽;查子延
作者机构：
芜湖职业技术学院 信息与人工智能学院,安徽 芜湖 241003;芜湖职业技术学院 智能制造学院,安徽 芜湖 241006;南京理工大学 机械工程学院,江苏 南京 210094
文献出处：
引用格式：
[1]张广祥;李玉爽;查子延-.基于遗传算法的Delta并联机器人机械结构工作空间逆解研究)[J].芜湖职业技术学院学报,2022(02):54-57
A类：
B类：
Delta,并联机器人,机械结构,工作空间,逆解,尺度综合,惩罚函数,运动性能指标,可求,算法选择,算法参数,参数范围,编制程序,最优解,视图,可验证,L1,L2,复检,工业生产效率
AB值：
0.309442
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