典型文献
改进的UKF乒乓球轨迹预测算法
文献摘要：
传统的无迹卡尔曼滤波(UKF)轨迹预测算法在乒乓球运动状态发生较大改变时,短时间内的预测结果会出现偏差.本文提出了一种基于UKF和简单运动学模型(SPM)的改进UKF轨迹预测算法,通过UKF对碰撞前轨迹进行预测,并得到乒乓球落点位置及运动状态量,进而通过碰撞反弹模型及运动学模型预测碰撞后的乒乓球轨迹.改进的算法在搭建的乒乓球机器人系统中进行轨迹预测,并与传统的UKF算法进行对比后可知,本文提出的改进算法较好地减小碰撞后的轨迹误差,算法简单,对硬件要求较低,可以实现实时预测,且具有较好的鲁棒性.
文献关键词：
轨迹预测;无迹卡尔曼滤波;碰撞反弹模型;运动学模型
中图分类号：
作者姓名：
尹朵;丁文龙;邱崧
作者机构：
华东师范大学 通信与电子工程学院,上海200241
文献出处：
引用格式：
[1]尹朵;丁文龙;邱崧-.改进的UKF乒乓球轨迹预测算法)[J].智能计算机与应用,2022(09):27-31,36
A类：
乒乓球轨迹预测,碰撞反弹模型
B类：
UKF,预测算法,无迹卡尔曼滤波,乒乓球运动,运动状态,运动学模型,SPM,落点,状态量,预测碰撞,乒乓球机器人,机器人系统,改进算法,实时预测
AB值：
0.206504
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