典型文献
基于可视化结构光导向的爬壁机器人焊缝跟踪方法研究
文献摘要：
针对爬壁机器人焊缝运行过程中,两侧电机转速调整无法实现实时适应该曲率变化而偏离焊缝,无法实施自动化检测的问题,分析结构光导向焊缝图像处理的图形滤波、阈值分割、焊缝特征提取、最小二乘法拟合、焊缝偏离值提取等关键技术,研究基于可视化结构光导向的爬壁机器人焊缝跟踪方法,并进行实验室验证和现场测试验证.验证结果显示,该方法可获取焊缝与结构光的干涉图像差异,准确识别并提取机器人的位置偏移,反馈给机器人动力系统进行位姿调整,从而保证机器人严格按照焊缝方向精确行进焊缝,最终实现整个检测过程的完全自动化.该方法实现整个检测过程的完全自动化,能够代替人工在高空、辐射、有毒、腐蚀、易燃、易爆等危险工作环境进行自动化检测,也值得其他对路径规划有着较高要求的领域借鉴参考,解决自动纠偏技术难题.
文献关键词：
可视化;结构光;导向;焊缝跟踪
中图分类号：
作者姓名：
宋高峰;张延兵;张一辉;孙志涛
作者机构：
江苏省特种设备安全监督检验研究院,江苏 南京 210000
文献出处：
引用格式：
[1]宋高峰;张延兵;张一辉;孙志涛-.基于可视化结构光导向的爬壁机器人焊缝跟踪方法研究)[J].装备制造技术,2022(12):16-20
A类：
B类：
结构光,光导,爬壁机器人,焊缝跟踪,跟踪方法,电机转速,曲率,自动化检测,焊缝图像,阈值分割,焊缝特征提取,最小二乘法拟合,实验室验证,现场测试,测试验证,光的干涉,干涉图,像差,准确识别,位置偏移,馈给,动力系统,位姿调整,个检,检测过程,全自动化,代替人工,有毒,易燃,易爆,险工,路径规划,自动纠偏,纠偏技术,技术难题
AB值：
0.406775
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