典型文献
某乘用车高速行驶工况下的主动避障轨迹规划与轨迹跟踪系统设计
文献摘要：
针对汽车在高速行驶工况下需要主动避障的场景,本文基于五次多项式曲线,提出横向离线LQR控制与纵向双PID控制相结合的避障轨迹跟踪控制策略.首先,确定避障过程的始末点状态信息、横向加速度等边界条件,设计五次多项式函数避障曲线.其次,为了准确跟踪规划的避障轨迹,横向控制采用离线LQR法,汽车在遇到紧急情况可直接调用解集,缩短了汽车高速工况下的响应时间;纵向控制采用双PID法,建立汽车动力系统标定表,确保汽车在避障过程按照规划的轨迹及速度行驶.最后,进行控制算法的仿真验证,结果表明:所提出的汽车主动避障轨迹规划和轨迹跟踪控制策略可以安全、舒适地完成避障操作.
文献关键词：
离线LQR控制;双PID控制;轨迹规划;轨迹跟踪
中图分类号：
作者姓名：
田国富;王海涛;张宜旭;马帅
作者机构：
沈阳工业大学机械工程学院,辽宁沈阳 110870
文献出处：
引用格式：
[1]田国富;王海涛;张宜旭;马帅-.某乘用车高速行驶工况下的主动避障轨迹规划与轨迹跟踪系统设计)[J].交通节能与环保,2022(04):50-54
A类：
五次多项式函数
B类：
乘用车,高速行驶,行驶工况,主动避障,轨迹规划,跟踪系统,离线,LQR,PID,轨迹跟踪控制,始末,点状,状态信息,横向加速度,横向控制,紧急情况,调用,解集,高速工况,响应时间,纵向控制,汽车动力系统,系统标定,控制算法,仿真验证,车主
AB值：
0.308604
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
