典型文献
基于Gauss伪谱法的隧道作业台车机械手轨迹规划方法
文献摘要：
由于隧道作业台车机械手在抓取放置构件时存在障碍物碰撞次数多、无法成功放置构件,并且抓取放置路径不是最优,造成耗时过长等问题,在引入Gauss伪谱法的基础上,开展对其轨迹规划方法的设计研究.针对隧道作业台车机械手起点和终点的位姿进行设计,并将其作为依据,引入Gauss伪谱法,构建机械手动力学模型.根据确定的模型中机械手各关节的各个约束条件,生成机械手规划轨迹.通过对比实验的方式证明,新的规划方法能够在零碰撞的情况下,实现构件的成功抓取和放置,以规划的轨迹为最优路径,促进机械手作业效率提升.
文献关键词：
Gauss伪谱法;作业台车;轨迹;机械手;规划;隧道
中图分类号：
作者姓名：
李浩
作者机构：
上海城建隧道装备有限公司,上海 200137
文献出处：
引用格式：
[1]李浩-.基于Gauss伪谱法的隧道作业台车机械手轨迹规划方法)[J].建设机械技术与管理,2022(06):41-43,47
A类：
B类：
Gauss,伪谱法,作业台车,车机,机械手,轨迹规划,规划方法,抓取,障碍物,碰撞次数,功放,位姿,最优路径,手作,作业效率
AB值：
0.239237
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