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基于模型重构的液压重载机械手逆运动学求解算法
文献摘要：
针对所讨论的 6 自由度液压重载机械手，由于关节构型无法满足 Pieper 准则，在机械手的逆向运动学求解问题上很难得到一个快速、准确的解析解。为此，通过构造腕部无偏置机械手并求其逆解作为理想
初始值，然后采用简化 Jacobian 矩阵的牛顿迭代法进行数值迭代求得逆解。文中详细阐述了算法流程，并通过数值计算进行了验证。该方法不仅通过数次迭代就可获得精度较高的逆解值，且流程清晰、简练，实用性强。
文献关键词：
液压重载机械手;运动学;牛顿迭代法;逆解
中图分类号：
作者姓名：
黄晓阳;韩文丽;张藩;张裴
作者机构：
洛阳科技职业学院 河南 洛阳 471000
文献出处：
引用格式：
[1]黄晓阳;韩文丽;张藩;张裴-.基于模型重构的液压重载机械手逆运动学求解算法)[J].中国机械,2022(36):21-24,28
A类：
液压重载机械手
B类：
基于模型,模型重构,逆运动学求解,求解算法,Pieper,逆向运动学,难得,解析解,腕部,无偏,偏置,逆解,解作,初始值,Jacobian,牛顿迭代法,数值迭代,算进,数次,简练
AB值：
0.302203
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