典型文献
基于优化控制的矿山狭窄通道车辆轨迹规划方法
文献摘要：
针对矿山狭窄通道场景自由空间严格受限、车辆难以顺利通行的问题,文章提出一种基于优化控制的轨迹规划方法.该方法立足狭窄通道环境模型,从车辆单轨运动学模型出发,考虑车辆通行时间、车辆碰撞边界、车辆控制可执行范围等要素并基于狭窄通道近似空间离散策略,构建了一种轨迹规划优化控制模型.通过求解该模型,可得优化控制序列,再经车辆系统运动学积分,形成初始优化轨迹;考虑空间离散对轨迹连续性造成的影响,基于二次规划平滑初始优化轨迹,由此获得最终目标轨迹.仿真实验结果表明,采用本文所提方法,能在狭窄通道场景下生成让车辆顺利通行的轨迹,而且所生成的轨迹连续、平滑;在多种狭窄通道场景下,与参照方法相比,采用该方法后,轨迹平均最大曲率从0.094 m-1降低至0.040 m-1,平均通行时间从6.18 s降低至4.80 s.
文献关键词：
智能车辆;轨迹规划;狭窄通道;空间离散;优化控制
中图分类号：
作者姓名：
林雪容;谢和平;徐彪;袁诗杰;边有钢;胡满江;秦兆博;胡家喜
作者机构：
湖南大学 机械与运载工程学院,湖南 长沙 410082;徐州徐工矿业机械有限公司,江苏 徐州 210009;湖南大学 无锡智能控制研究院,江苏 无锡 214115;株洲中车时代电气股份有限公司,湖南 株洲 412001
文献出处：
引用格式：
[1]林雪容;谢和平;徐彪;袁诗杰;边有钢;胡满江;秦兆博;胡家喜-.基于优化控制的矿山狭窄通道车辆轨迹规划方法)[J].控制与信息技术,2022(05):23-29
A类：
B类：
优化控制,狭窄通道,车辆轨迹,轨迹规划,规划方法,道场,自由空间,环境模型,单轨,运动学模型,车辆通行,通行时间,车辆碰撞,车辆控制,空间离散,规划优化,控制模型,控制序列,再经,车辆系统,二次规划,最终目标,目标轨迹,所生,参照方法,最大曲率,智能车辆
AB值：
0.295062
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