典型文献
下肢外骨骼的膝关节轴线自适应设计与尺度综合
文献摘要：
针对目前外骨骼膝关节与人体膝关节旋转轴线不重合,人机之间存在"寄生力"的问题,提出一种混联外骨骼膝关节和一种基于李代数的运动学规划算法.利用运动学模型建立驱动器和人体运动之间的映射,对人体运动进行感知,构建关节位形空间.介绍了一种基于螺旋理论的参数选择方法,结合粒子群优化算法,以工作空间面积和全局传递指标为优化目标,优化了膝关节外骨骼的尺度.仿真和实验结果表明:膝关节外骨骼的工作空间覆盖了膝关节运动范围,支链传递效率均大于0.7;外骨骼可以精确根据人体运动调整自身运动轴线,消除人机之间的"寄生力".
文献关键词：
膝关节;下肢外骨骼;轴线;自适应设计;尺度综合;螺旋理论;参数选择
中图分类号：
作者姓名：
马春生;尹晓秦;马振东;米文博
作者机构：
中北大学 机械工程学院,山西 太原030051
文献出处：
引用格式：
[1]马春生;尹晓秦;马振东;米文博-.下肢外骨骼的膝关节轴线自适应设计与尺度综合)[J].兵工学报,2022(03):653-660
A类：
位形空间
B类：
下肢外骨骼,膝关节,轴线,自适应设计,尺度综合,旋转轴,不重,寄生,生力,混联,李代数,划算,运动学模型,驱动器,人体运动,节位,螺旋理论,参数选择,选择方法,粒子群优化算法,工作空间,优化目标,关节外,空间覆盖,关节运动,运动范围,支链,运动轴
AB值：
0.318765
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