典型文献
基于前馈神经网络的柔性连续臂建模与仿真
文献摘要：
柔性连续臂的设计研究近年来取得重大进展,但其建模研究一直相对滞后.为此,文章对柔性连续臂进行运动学建模研究,提出使用临时姿态矩阵求解逆运动学的方法,解决了逆运动学不易收敛的问题;利用前馈神经网络对基于模态振型函数(MSF)的模型进行拟合,建立一种端到端的正运动学模型和逆运动学模型,在保证模型精度的同时,显著提高了其逆运动学求解效率.该模型可以灵活更改前馈神经网络输入输出神经元的数量,从而将自身迁移到多节模型中.
文献关键词：
柔性连续臂;运动学建模;模态振型函数;前馈神经网络
中图分类号：
作者姓名：
范军红;朱云飞;王文彪;鲍官军;姜利祥
作者机构：
可靠性与环境工程技术重点实验室;北京卫星环境工程研究所 北京 100094;浙江工业大学 机械工程学院,杭州 310014
文献出处：
引用格式：
[1]范军红;朱云飞;王文彪;鲍官军;姜利祥-.基于前馈神经网络的柔性连续臂建模与仿真)[J].航天器环境工程,2022(02):133-139
A类：
柔性连续臂
B类：
前馈神经网络,建模与仿真,重大进展,建模研究,行运,运动学建模,出使,矩阵求解,模态振型函数,MSF,端到端,正运动学,逆运动学模型,模型精度,逆运动学求解,求解效率,更改,输入输出,出神,多节
AB值：
0.275446
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