典型文献
面向视觉SLAM的快速均匀特征点提取方法
文献摘要：
针对现有特征点提取方法中特征点提取结果冗余且均匀性差,导致SLAM定位精度及计算效率低的问题,提出了一种面向视觉SLAM的快速均匀特征点提取方法.在该算法的特征点提取部分,创新性地根据目标特征点提取数量对图像进行网格划分,使得特征点均匀分布在整幅图像中.同时,提出了一种兼顾全局和局部信息的均匀性评价标准,更符合视觉SLAM对特征点分布的要求.在NVIDIA JetsonTX2嵌入式平台上进行了实验验证,实验结果表明,新提出的特征点提取方法降低了特征信息冗余及特征信息缺失的概率,提升了 SLAM定位精度,在计算资源有限的平台上具有实际应用价值.
文献关键词：
同步定位与建图;特征点提取;特征点匹配;网格划分;均匀性评价
中图分类号：
作者姓名：
宋霄罡;张元培;梁莉;黑新宏
作者机构：
西安理工大学计算机科学与工程学院,西安710048
文献出处：
引用格式：
[1]宋霄罡;张元培;梁莉;黑新宏-.面向视觉SLAM的快速均匀特征点提取方法)[J].导航定位与授时,2022(04):41-50
A类：
JetsonTX2
B类：
SLAM,特征点提取,定位精度,计算效率,目标特征,网格划分,均匀分布,整幅,顾全,局部信息,均匀性评价,NVIDIA,嵌入式平台,特征信息,信息冗余,信息缺失,计算资源,同步定位与建图,特征点匹配
AB值：
0.285308
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