典型文献
基于蓝牙/INS的室内组合导航算法
文献摘要：
蓝牙是一项低成本的室内定位导航的技术,但容易受室内环境影响;惯性导航系统(INS)常用于估计航姿,可通过加速度计的输出进行位置估计,但它容易受传感器误差和漂移的影响.为了实现更精准的室内导航,提出了使用卡尔曼滤波器(KF)融合蓝牙和惯导系统进行导航的算法.组合导航算法中,梯度下降法被用于对惯性传感器(ICM20602和磁力计)进行姿态融合估计,通过蓝牙设备测量接收信号强度(RSSI)进行定位解算.实验结果表明,基于蓝牙/INS的组合定位系统能够将子系统的定位误差从0.8m降低至0.2m,证明其可用于精确的室内定位导航.
文献关键词：
蓝牙;惯性导航;室内定位导航;梯度下降法;卡尔曼滤波器
中图分类号：
作者姓名：
周家未;傅强;曹大平
作者机构：
武汉大学物理科学与技术学院,武汉430072
文献出处：
引用格式：
[1]周家未;傅强;曹大平-.基于蓝牙/INS的室内组合导航算法)[J].信息技术,2022(04):112-116,122
A类：
ICM20602
B类：
INS,组合导航,室内定位导航,室内环境,惯性导航系统,航姿,加速度计,出进,位置估计,漂移,室内导航,卡尔曼滤波器,KF,惯导系统,梯度下降法,惯性传感器,磁力计,姿态融合,融合估计,蓝牙设备,接收信号强度,RSSI,定位解算,组合定位系统,定位误差,8m,2m
AB值：
0.328943
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