典型文献
多回路P ID控制下的两轮平衡车系统设计
文献摘要：
为解决两轮平衡车的传统比例积分微分(PID)控制稳定性差、高速循迹难的问题,设计了以角速度环为主回路的多串级PID控制器.将速度环串入直立双环,进而将对两者的间接控制转化为对角速度的控制,可有效消除变量间的耦合.为提升平衡车姿态角检测中的精度,采用卡尔曼滤波进行角速度和加速度的数据融合.试验结果证明,该算法在动态环境下的精度较高.考虑到PID参数调节费力耗时的问题,利用云端手机编程环境(APP Inventor)进行手机APP开发.手机蓝牙与系统进行主从一体式通信,规避了系统控制器端参数需重复调试的问题.经过实际调试后,系统在平衡维持和循迹方面的抗干扰能力良好、响应迅速,同时速度提升后的转向稳定性未受影响.
文献关键词：
平衡车;六轴惯性测量单元;卡尔曼滤波;多回路比例积分微分;虚拟示波器;手机APP
中图分类号：
作者姓名：
刘泽伟;冯靖靖;李婉钰;赵倩
作者机构：
曲阜师范大学工学院,山东 日照 276826;曲阜师范大学计算机学院,山东 日照 276826
文献出处：
引用格式：
[1]刘泽伟;冯靖靖;李婉钰;赵倩-.多回路P ID控制下的两轮平衡车系统设计)[J].自动化仪表,2022(11):19-23,28
A类：
六轴惯性测量单元,多回路比例积分微分
B类：
两轮平衡车,车系,PID,控制稳定性,循迹,角速度,速度环,主回路,多串,串级,入直,直立,双环,间接控制,对角,升平,姿态角,卡尔曼滤波,数据融合,动态环境,参数调节,调节费,费力,云端,Inventor,蓝牙,主从,一体式,系统控制,复调,抗干扰能力,时速,转向稳定性,虚拟示波器
AB值：
0.390961
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