典型文献
面向扑翼飞行控制的建模与奇异摄动分析
文献摘要：
针对扑翼飞行中的周期性和时标不一现象,以及扑翼飞行实际控制中的问题,本文基于奇异摄动理论,提出了一种针对扑翼周期系统的稳定性分析方法.具体而言,首先建立了扑翼飞行器的多刚体模型,为后文对翅翼动力学的奇异摄动分析铺平道路;其次,对多刚体模型进行简化,抽象出扑翼飞行动力学的核心问题,并针对实际控制中的问题,提出了利用奇异摄动理论分析扑翼飞行周期稳定性的方法,指出了其相对于其他方法的优越性;最后,在自制的四自由度扑翼飞行器完成了真实的飞行实验,验证了所提方法的有效性.
文献关键词：
扑翼飞行;多刚体动力学;奇异摄动;周期系统
中图分类号：
作者姓名：
钱辰;方勇纯;李友朋
作者机构：
南开大学人工智能学院机器人与信息自动化研究所 天津300071;天津市智能机器人技术重点实验室(南开大学) 天津300071
文献出处：
引用格式：
[1]钱辰;方勇纯;李友朋-.面向扑翼飞行控制的建模与奇异摄动分析)[J].自动化学报,2022(02):434-443
A类：
B类：
飞行控制,时标,奇异摄动理论,周期系统,稳定性分析方法,扑翼飞行器,翅翼,铺平道路,飞行动力学,针对实际,行周期,其他方法,四自由度,多刚体动力学
AB值：
0.190035
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