典型文献
基于组合方式的掘进机导航系统研究
文献摘要：
掘进机时走时停的迈步式工作特点导致其难以实现定向掘进,这一直是国内外面临的技术难题.为实现煤矿巷道掘进机的位姿测量,提出一种基于组合方式的掘进机导航系统(即组合导航系统).首先,以十字激光指向仪的激光束为识别特征,结合自主研制的激光接收标靶,组建光电传感器导航系统,并构建掘进机机身位姿解算模型;然后,通过递推最小二乘(recursive least square,RLS)算法将光电传感器导航系统和光纤惯性导航系统的测量数据融合,解算出掘进机机身的位姿;最后,根据掘进机机身位姿的测量结果,通过PLC(programmable logic controller,可编程逻辑控制器)实现掘进机的纠偏控制,以有效解决其定向掘进问题.以MB670型掘锚一体机为实验对象,通过现场实验对所设计的组合导航系统进行测量误差分析.结果表明:该组合导航系统可以有效实现煤矿巷道掘进机机身的位姿测量;掘进机机身的位置测量误差在±20 mm以内,姿态角测量误差在±0.15°以内,满足煤矿巷道施工精度要求.基于组合方式的掘进机导航系统具有精度高、可靠性好的优点,弥补了单一导航系统的测量缺陷,可为掘进机的定向掘进智能控制提供理论基础.
文献关键词：
掘进机;光电传感器;光纤惯性导航;递推最小二乘(RLS)算法;位姿测量
中图分类号：
作者姓名：
田立勇;孙业新;于宁;陈洪月;马春莹
作者机构：
辽宁工程技术大学机械工程学院,辽宁阜新 123000
文献出处：
引用格式：
[1]田立勇;孙业新;于宁;陈洪月;马春莹-.基于组合方式的掘进机导航系统研究)[J].工程设计学报,2022(02):254-262
A类：
煤矿巷道掘进机,激光接收标靶,光纤惯性导航
B类：
组合方式,机时,走时,迈步,工作特点,难以实现,外面,技术难题,位姿测量,组合导航系统,十字激光,激光指向,激光束,识别特征,自主研制,光电传感器,机身位姿,位姿解算,解算模型,递推最小二乘,recursive,least,square,RLS,惯性导航系统,测量数据,数据融合,PLC,programmable,logic,controller,可编程逻辑控制器,纠偏控制,MB670,掘锚一体机,实验对象,现场实验,测量误差分析,该组,位置测量,姿态角测量,施工精度,精度要求,智能控制
AB值：
0.264946
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