典型文献
采用滑模观测器的机械臂故障检测与控制优化
文献摘要：
针对复合干扰影响下机械臂的故障检测和控制精度问题,提出了一种基于滑模观测器的故障检测和控制优化方法.首先建立了带有电机故障、模型误差和机械摩擦等复合干扰的机械臂系统故障模型,然后设计了滑模观测器来实现在复合干扰下对电机故障的准确检测,最后引入滑模观测器对电机故障程度进行估计,并设计了反步容错控制方法,从而实现了对机械臂系统的精确控制.仿真结果表明,基于滑模观测器的故障检测和控制优化方法能够快速、准确检测和估计电机故障,确保机械臂系统准确跟踪指令信号,角度跟踪误差范围仅为-0.2°～0.2°,能够准确估计出复合干扰的大小,估计误差范围仅为-0.1～0.1(°)/s2,大大改善了对机械臂的控制效果.
文献关键词：
机械臂系统;电机故障;复合干扰;滑模观测器;故障检测;控制优化
中图分类号：
作者姓名：
田红彬;王晓楠;刘喜峰;胡艳华
作者机构：
河南职业技术学院智能制造学院,郑州450046;河南职业技术学院电子与物联网学院,郑州450046;郑州工程技术学院机电与车辆工程学院,郑州450044
文献出处：
引用格式：
[1]田红彬;王晓楠;刘喜峰;胡艳华-.采用滑模观测器的机械臂故障检测与控制优化)[J].现代制造工程,2022(01):91-97
A类：
B类：
滑模观测器,故障检测与控制,控制优化,复合干扰,干扰影响,下机,控制精度,精度问题,电机故障,模型误差,机械摩擦,机械臂系统,系统故障,故障模型,故障程度,反步,容错控制,精确控制,跟踪误差,误差范围,估计误差,s2
AB值：
0.261818
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