典型文献
船舶喷涂机器人双闭环控制研究与运动仿真
文献摘要：
3P6R船舶喷涂机器人具有作业灵活度高、工作空间大等优点.针对这一船舶喷涂机器人,设计了双闭环控制系统,提高船舶喷涂机器人的运动精度,保证喷涂质量.在Adams软件中建立船舶喷涂机器人的运动仿真模型,利用MATLAB软件建立双闭环控制系统,用于控制船舶喷涂机器人运动仿真模型.通过Adams软件与MATLAB软件的联合仿真,确定双闭环控制系统的结构参数,验证双闭环控制系统的可行性与正确性.根据联合仿真试验结果,还对喷涂轨迹进行了优化.
文献关键词：
船舶;喷涂机器人;控制;运动;仿真
中图分类号：
作者姓名：
刘子儒;刘雪梅;杨振;刘丽君;邓啸尘
作者机构：
同济大学机械与能源工程学院 上海201804;上海外高桥造船有限公司 上海200137
文献出处：
引用格式：
[1]刘子儒;刘雪梅;杨振;刘丽君;邓啸尘-.船舶喷涂机器人双闭环控制研究与运动仿真)[J].机械制造,2022(01):14-20
A类：
船舶喷涂机器人,3P6R
B类：
运动仿真,灵活度,工作空间,双闭环控制系统,运动精度,喷涂质量,Adams,机器人运动,联合仿真试验,喷涂轨迹
AB值：
0.09857
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