典型文献
输油管道内检测机器人结构设计与仿真
文献摘要：
为了对常用型号的输油管道进行快速、准确的检测,设计了一种能够自主独立运行、搭载检测设备、保证较大范围的变径、适应较小直径管道的内检测机器人.该机器人可凭借自身动力在管道中行进,同时还可以利用超声波探伤,对管壁上包含腐蚀、裂口、错位及障碍物等多种缺陷进行探测并记录缺陷所在位置.该管道机器人采用有源驱动模块,可在输油管道内独立运行,额定运动速度为5 cm/s,最大测试距离为1 km,最小过弯半径为813 mm,驱动模块使用了同步带,大大增强了越障能力及运动的稳定性;其中的升降式变径机构的变径范围可以达到114～325 mm;其探头理想探测范围占管道内壁面积的84％.该项设计可为石油运输管道缺陷的检测提供参考.
文献关键词：
管道机器人;超声波检测;输油管道;运动特性;COMSOL仿真
中图分类号：
作者姓名：
孙乐辰;万菁菁;杜天昊;杨峰
作者机构：
北京交通大学机械与电子控制工程学院;中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司东辛采油厂
文献出处：
引用格式：
[1]孙乐辰;万菁菁;杜天昊;杨峰-.输油管道内检测机器人结构设计与仿真)[J].石油机械,2022(12):124-133
A类：
石油运输管道
B类：
输油管道,管道内检测,检测机器人,设计与仿真,独立运行,搭载,检测设备,变径,小直径管道,该机,可凭,借自,中行,超声波探伤,管壁,壁上,裂口,障碍物,陷进,所在位置,管道机器人,有源驱动,驱动模块,额定,运动速度,测试距离,过弯,同步带,越障能力,升降式,探头,内壁,壁面,管道缺陷,超声波检测,运动特性,COMSOL
AB值：
0.376696
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