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基于点线特征匹配的实时定位及地图重建方法
文献摘要：
目前实时定位及地图重建(SLAM)算法中的实时定位技术已趋于稳定,研究视野转向基于点线特征的半稠密SLAM算法.针对此研究方向,提出了一种基于点线特征的SLAM算法.首先,在视觉前端使用基于三斑块与局部灰度差分的oriented fast and rotated brief (ORB)算法提取特征点并匹配.同时使用multiseale line segment detector (MLSD)算法提取线段特征并匹配,使系统在点特征几何变换的基础上加入了线特征的约束条件来计算位姿变换.然后使用点和线约束通过局部bundle adjustment (BA)方法优化位姿.最后进行回环检测来重定位.对所提算法在Euroc数据集上进行了测试,并与同类算法进行了比较.实验结果表明:所建地图相对较为稠密且轮廓清晰、准确度高;同时在V1-02-mdeium、V2-02-mdeium、MH-02-easy、MH-03-medium、MH-04-difficult数据集中均方根误差(RMSE)分别是0.045、0.0561、0.0539、0.0491、0.0623,相对最低.研究结果表明所提算法在同类算法中具有相对较好的建图效果和较高的精度.
文献关键词：
图像处理;实时定位及地图重建;稠密地图;线特征;特征匹配;优化
中图分类号：
作者姓名：
李运舵;车进;薛澄
作者机构：
宁夏大学物理与电子电气工程学院,宁夏银川750021;宁夏大学沙漠信息智能感知重点实验室,宁夏银川750021
文献出处：
引用格式：
[1]李运舵;车进;薛澄-.基于点线特征匹配的实时定位及地图重建方法)[J].激光与光电子学进展,2022(02):102-110
A类：
实时定位及地图重建,multiseale,MLSD,mdeium
B类：
点线特征,特征匹配,重建方法,SLAM,实时定位技术,斑块,灰度差分,oriented,fast,rotated,brief,ORB,提取特征点,line,segment,detector,线段,点特征,几何变换,位姿变换,bundle,adjustment,BA,方法优化,回环检测,重定位,Euroc,建地,廓清,V1,V2,MH,easy,medium,difficult,RMSE,建图,稠密地图
AB值：
0.40546
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