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过轮对柔索牵引踝关节康复机器人运动特性的影响分析
文献摘要：
过轮是柔索牵引构型中最为常见的结构.分析了过轮对柔索牵引踝关节康复机器人柔索运动规律的影响;通过分析考虑过轮与忽略过轮两种工况下的机器人运动方案,建立了考虑过轮的柔索长度数学模型,借助ADAMS建立机器人运动学模型,对柔索长度的数学模型进行了验证;分析了过轮对柔索牵引踝关节康复机器人运动特性的影响.
文献关键词：
过轮;柔索牵引;踝关节康复机器人;运动特性
中图分类号：
作者姓名：
张化平;唐小强;周阳;刘杰
作者机构：
兰州石化职业技术大学 机械工程学院,甘肃 兰州 730060
文献出处：
引用格式：
[1]张化平;唐小强;周阳;刘杰-.过轮对柔索牵引踝关节康复机器人运动特性的影响分析)[J].兰州石化职业技术学院学报,2022(04):9-12
A类：
柔索牵引
B类：
过轮,轮对,踝关节康复机器人,运动特性,运动规律,略过,运动方案,ADAMS,机器人运动学,运动学模型
AB值：
0.116589
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