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内浮顶储油罐清洗机器人定位系统的设计
文献摘要：
内浮顶储油罐内清洗用机器人定位系统要求实时确定、控制机器人位置,以尽可能低的重复率触达油罐内部所有无障碍油泥区.基于此,文章提出了 一种非结构化环境下的内浮顶储油罐内清洗用机器人定位系统设计方案:首先,分析已有定位方法,确定定位方法为几何定位+图像定位;其次,利用油罐两人孔进行粗略定位;再次,经图像获得机器人精准定位;最后,综合利用ARM微控制器、传感器,进行硬件、软件设计以及模拟仿真.
文献关键词：
内浮顶储油罐;清洗机器人;定位系统
中图分类号：
作者姓名：
李慧;罗涛
作者机构：
九江职业技术学院,江西九江 332007
文献出处：
引用格式：
[1]李慧;罗涛-.内浮顶储油罐清洗机器人定位系统的设计)[J].九江职业技术学院学报,2022(01):19-22
A类：
内浮顶储油罐
B类：
罐清洗,清洗机器人,机器人定位,罐内,系统要求,求实,控制机,重复率,触达,无障碍,油泥,非结构化环境,定位系统设计,系统设计方案,定位方法,定定,几何定位,图像定位,用油,人孔,粗略,经图,人精,精准定位,ARM,微控制器,软件设计,模拟仿真
AB值：
0.324517
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