典型文献
柔索牵引踝关节康复机器人运动轨迹规划
文献摘要：
针对当前踝关节康复机器人构型以刚性驱动居多,结构复杂,其系统刚度无法根据患者的恢复状态进行调整,提出了一种位置可重构的柔索牵引踝关节康复机器人.建立了柔索牵引踝关节机器人运动学模型,根据踝关节在矢状面、冠状面以及横断面上的极限转角,构建了踝关节在内翻/外翻、内收/外展、背屈/跖屈运动时的转角变化函数;通过分析机器人三种运动工况下的柔索的长度、速度、加速度变化规律完成了柔索牵引踝关节康复机器人的运动轨迹规划.
文献关键词：
踝关节康复机器人;系统刚度;柔索牵引;运动学;轨迹规划
中图分类号：
作者姓名：
唐小强;张化平;把翠芳
作者机构：
兰州石化职业技术大学 机械工程学院,甘肃 兰州730060
文献出处：
引用格式：
[1]唐小强;张化平;把翠芳-.柔索牵引踝关节康复机器人运动轨迹规划)[J].兰州石化职业技术学院学报,2022(02):15-18
A类：
柔索牵引
B类：
踝关节康复机器人,运动轨迹规划,系统刚度,恢复状态,可重构,关节机器人,机器人运动学,运动学模型,矢状面,冠状面,横断面,极限转角,内翻,外翻,内收,速度变化
AB值：
0.167751
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