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四旋翼无人机在线规避航迹规划方法
文献摘要：
针对面向城市、山区和密林等复杂环境的四旋翼无人机实时避障需求,提出了一种四旋翼无人机在线规避航迹规划方法.在分析四旋翼无人机空间运动的基础上,采用分段多项式对四旋翼无人机飞行航迹进行建模,引入距离代价、碰撞代价以及速度和加速度惩罚项,通过几何引导将初始航迹吸引到自由空间以构成规避航迹,结合航迹平滑估计对规避航迹的平滑度、动态可行性进行优化,从而实现四旋翼无人机的在线规避和航迹重规划能力.最后在复杂环境模型中,从计算时间、运算复杂度以及成功率等方面进行仿真比较.结果表明文中方法具有运算效率高、平滑度好、成功率高的特点,能够在未知环境、快速飞行过程中自动避障以避免碰撞威胁,更适用于四旋翼的在线规避航迹规划.
文献关键词：
四旋翼无人机;在线规避;航迹规划;分段多项式
中图分类号：
作者姓名：
赵文娇;甘旭升
作者机构：
山西工程科技职业大学交通工程学院,山西晋中 030619;空军工程大学空管领航学院,西安 710051
文献出处：
引用格式：
[1]赵文娇;甘旭升-.四旋翼无人机在线规避航迹规划方法)[J].弹箭与制导学报,2022(05):92-97
A类：
在线规避,几何引导
B类：
四旋翼无人机,航迹规划,规划方法,密林,复杂环境,实时避障,空间运动,分段多项式,无人机飞行,引到,自由空间,成规,航迹平滑,环境模型,计算时间,运算复杂度,仿真比较,明文,中方,运算效率,成功率高,未知环境,自动避障,避免碰撞
AB值：
0.222878
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