典型文献
无人水面艇三维激光雷达目标实时识别系统
文献摘要：
为解决无人水面艇动态环境目标动态感知问题,研究无人艇三维激光雷达目标实时识别系统.设计出无人艇三维激光雷达目标实时识别系统结构、硬件组成及数据通信协议.基于点云库(Point cloud library,PCL)、Qt和Visual Studio平台开发了无人艇三维激光雷达目标实时识别系统软件,实现了点云数据校正、实时处理、数据显示、状态输出、远程通信等功能.考虑到无人艇航行时周边环境障碍物三维激光点云分布特征,将三维激光点云投影至多属性二维栅格进行表示,利用八邻域算法实现了障碍物栅格的聚类,解决了点云数据处理、目标分割、点云图像远程交互等关键技术.最后,构建了室外水池环境下的无人艇三维激光雷达目标实时识别系统试验平台,测试结果表明该系统能够可靠、准确识别无人艇周围100m范围内的障碍目标.
文献关键词：
无人艇;激光雷达;三维点云;目标识别;栅格地图;八邻域
中图分类号：
作者姓名：
柳晨光;郭珏菡;吴勇;初秀民;吴文祥;雷超凡
作者机构：
武汉理工大学国家水运安全工程技术研究中心 武汉 430063;武汉理工大学智能交通系统研究中心 武汉 430063;武汉理工大学交通与物流工程学院 武汉 430063
文献出处：
引用格式：
[1]柳晨光;郭珏菡;吴勇;初秀民;吴文祥;雷超凡-.无人水面艇三维激光雷达目标实时识别系统)[J].机械工程学报,2022(04):202-211
A类：
B类：
无人水面艇,三维激光雷达,激光雷达目标,实时识别系统,决无,动态环境,环境目标,动态感知,无人艇,系统结构,数据通信协议,Point,cloud,library,PCL,Qt,Visual,Studio,平台开发,系统软件,数据校正,实时处理,远程通信,航行,周边环境,障碍物,三维激光点云,点云投影,至多,多属性,八邻域,算法实现,点云数据处理,目标分割,点云图像,远程交互,外水,水池,试验平台,准确识别,100m,碍目,三维点云,目标识别,栅格地图
AB值：
0.322293
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
