典型文献
非结构环境空置域识别与放置点选取算法研究
文献摘要：
为解决非结构环境下空置域识别和最优放置点的选取难题,基于三维点云信息设计一种空置域识别和最优放置点选取算法.利用机器视觉获得点云信息,通过对点云信息进行预处理、分割、平面拟合等操作获取无障碍平面区域,实现对空置区域的识别.利用alpha shapes边缘提取算法结合Kd-Tree半径邻域搜索算法,得到可放置区域.基于点云密度筛选出最佳放置点.在ROS系统中,对算法的可行性和合理性进行实验验证,结果表明:该算法可成功识别出空置域和最优放置点,且算法运行速度较快、鲁棒性好,具有较高的识别准确率.
文献关键词：
三维点云;空置域;非结构环境;最优放置点
中图分类号：
作者姓名：
任工昌;张路平;刘朋;桓源
作者机构：
陕西科技大学机电工程学院,陕西西安710021
文献出处：
引用格式：
[1]任工昌;张路平;刘朋;桓源-.非结构环境空置域识别与放置点选取算法研究)[J].机床与液压,2022(23):82-87
A类：
空置域,最优放置点
B类：
非结构环境,点选,算法研究,决非,三维点云,信息设计,机器视觉,平面拟合,无障碍,平面区域,alpha,shapes,边缘提取,Kd,Tree,邻域搜索,搜索算法,可放,点云密度,ROS,运行速度,识别准确率
AB值：
0.315406
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