典型文献
轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究
文献摘要：
针对轮式移动机器人参数摄动和内外部扰动等问题,提出一种新型的基于自适应扩张状态观测器的滑模控制算法.采用自适应虚拟速度控制器估计系统未知参数,滑模控制器抑制参数摄动和内外部扰动,非线性扩张状态观测器观测系统扰动并减小控制输入的抖振,实现了轨迹跟踪误差的快速收敛.利用Lyapunov稳定性理论证明了控制算法的稳定收敛性.将所提算法与传统自适应反演滑模算法进行对比,对比结果表明了所提算法的有效性和鲁棒性.
文献关键词：
轮式移动机器人;轨迹跟踪控制;扩张状态观测器;滑模控制器;自适应虚拟速度控制器
中图分类号：
作者姓名：
张小俊;刘昊学
作者机构：
河北工业大学机械工程学院,天津 300401
文献出处：
引用格式：
[1]张小俊;刘昊学-.轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究)[J].计算机工程与科学,2022(10):1804-1811
A类：
自适应虚拟速度控制器
B类：
轮式移动机器人,机器人轨迹,轨迹跟踪控制,参数摄动,外部扰动,控制算法,未知参数,滑模控制器,非线性扩张状态观测器,观测系统,控制输入,抖振,跟踪误差,快速收敛,Lyapunov,稳定性理论,收敛性,滑模算法
AB值：
0.197497
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